est ce que nous avons expliqué il y a un s à expliqué

non, il n'y a pas de s

avec le verbe avoir, le participe passé s'accorde avec le COD  s'il est placé avant le verbe

nous avons expliqué ces textes
ces textes que nous avons expliqués

non pas de "s"
 sauf quand  par exemple  tu as
 les mots que nous avons expliqués
 là ça doit obligatoirement prendre un " s"
 pareil pour les leçons que  nous avons expliquées